APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);6 w! \( L! Z& i! K. w3 F
int EQ_is_ge (double s, double t);
. V& A5 L' `' u& Q$ I% V
int EQ_is_gt (double s, double t);
7 r: {* X: |; z7 m) o' K/ x
int EQ_is_le (double s, double t);
2 R3 f1 L6 h2 C( x* u; ^
int EQ_is_lt (double s, double t);$ r2 j3 i, j/ H' i
int EQ_is_zero (double s);
* ?9 n% k# b7 C3 P
//=============================================================, X6 _5 O9 s. G* j2 C* M
double ARCTAN1 (double y, double x );
* B: a+ }; f' j* H, {8 `' z" Z9 [+ \
//#=============================================================
! _7 t, F9 r8 u. ?7 a% _! P
double ARCTAN2 (double y, double x );0 w/ ~( P. e% R& L" ^; ~( x' J( u
//#=============================================================! J: @# I4 Q/ s' x+ ~
double CheckConst ( double angle, double constvar );
1 h/ Y5 F8 e& c1 Q o( a: V
//#============================================================= j. j+ o M9 q7 v
double Check360 ( double angle );
6 D. q/ Z9 U9 Z X9 O
//#=============================================================/ j! r# x) g! ~0 e8 \% Q P
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );+ R; L$ f, ]! w9 j
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)( P& k) |7 m: i* o2 _) U/ F
_+ D9 N9 K8 \! }. V& G
{
# `; j/ q9 n) v
$ O; z- o+ `1 ?% T0 w' R: ?
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }9 T$ J2 Z3 [. D' Z: T
7 b: m% X2 ~: J: T& k1 L
}
; g* x' z. h2 I5 |! X
: [5 P& _" O0 ^; O: h U
/***********************************************************************/2 \0 T \* b5 G, z. r- o( b
3 n2 V% z$ b; ^, H& u. `! u
int EQ_is_ge (double s, double t)# V6 v" I- u# @
+ Z' c+ r: W7 u7 C' e3 c" C
{
7 F$ P6 x" Q" J6 v5 B6 c8 M- ]
. H5 ]# j0 }/ b
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }9 v/ m& x3 [7 p3 E
1 S5 A( o2 \( u. h+ t( r' `# l
}
" ]+ E' {" B5 |9 T( V2 j7 X: `
$ a8 `, K _3 A( F6 b, J
/***********************************************************************/% s" h( B) n8 ~# g% O& N( G
4 X* I8 U8 d/ j6 t# F/ \* [
int EQ_is_gt (double s, double t)" N; W- p' [3 Q: Q
9 A1 }: E8 B/ _* x6 y
{
9 H6 v! X" ?2 M3 d, o) ~9 o3 Q4 X3 p
9 i9 } b1 y# \$ \' U {* j
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
4 @) T% Y5 I8 W1 H( @
' q$ j. W8 z/ T# z7 M {
}
* A0 }7 [+ B: ~9 Q8 W
" q& p3 V3 y/ ?+ L9 k) B
/***********************************************************************/4 l" n& O5 ]# q6 V- ~* j# s
! x7 {2 [& r- K4 N* R5 J
int EQ_is_le (double s, double t)1 O/ M! m7 @( I/ u" M r: T
1 F' s2 |: X' [7 J
{* R+ d! b# m5 z* j& A1 h; T
8 t% [) h5 q' q# @0 ^
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }2 Q& v7 y' A+ k; @4 _4 G4 \
+ i1 l& k. o$ L# a3 c' F: A* O
}
: m/ L3 w y# @/ g% \' _) G5 ?
u% b6 \6 r- ]; ^+ {+ P3 f5 m1 c
/***********************************************************************/
9 K7 O: z& s& B; J! X3 G
3 S) z! L0 q6 g) J; p
int EQ_is_lt (double s, double t)0 ^* r' O, w* B, e8 e' z9 d
+ A+ l* M0 A$ M1 b3 |+ z
{) f2 F* b# i* ~
8 K6 H7 k. q! [4 a) `' ?. v2 z' y
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
8 o1 U1 Y9 E; D; \
: c& T# c' ^# g( a
}
2 C3 |2 n# h# ~( Y. Z* J6 M
9 I$ p6 u4 {4 M$ ]# F$ u
/***********************************************************************/
" n* [3 j2 ]0 W/ B
" |5 K4 M$ i% ^" V V
int EQ_is_zero (double s)
4 I6 W" w. n% _7 D4 J
/ j+ \+ B% G N D1 R' k! K
{
/ A8 I) y# g/ g/ k
- v8 M. l, _3 y* t& ]
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }1 F1 y! M+ t7 u2 `# X5 Q- C# C
8 G. U1 i! D( G6 x# S }
}
+ {7 W. _- m# c0 Y& ^; f
7 X" e6 t4 R( D8 \5 r. q
//=============================================================- w F) u* V3 X1 L r" V
# a: V5 Y$ x* C# p
double ARCTAN1 (double y, double x )
0 S- O9 g/ Q0 l5 l
! U$ g# q9 c' Y. a/ J) I
//#=============================================================* S. {8 x3 J7 U+ B5 R# X" U
( P5 d6 ? [1 x$ O3 f. L
{
% m0 N N: S1 `8 X
9 ?. B. ]/ \2 N$ M8 n! W
double ang;8 q; ~$ b9 p1 {; y
) e' H; E& `# q9 o8 Z3 {' q6 N
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }, A' j: w' N+ M% ^) D+ q
4 b- s9 a4 i# |% X
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
1 g7 ^/ n7 E0 T7 z$ S) g& {- d
9 u2 b% |4 r( h3 O* t
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }( M/ s4 _5 Y3 R
' T, u9 U8 {0 \
ang=atan2(y,x);1 a4 ^4 j' P6 b6 A1 t; c2 I: g3 k4 L
( ?' r9 m( ~* f9 i5 @4 w: j* m
if (ang < 0 ) {
$ l, k5 ^% `+ X4 [' u) @7 M
& g( b4 C3 g) r3 P1 H0 e
return(ang + PI*2);
, k5 e" r5 {" S8 @7 w- _
0 w, H- ?0 Z/ z* Q; _: n9 A+ {: | p
}
& e& `+ l2 O( B3 j& B
* H4 e+ N6 B9 @: u3 Y! U
return(ang);
% H" E6 z# E/ X, ]
# B# v n; i- w# K6 ^
}; ?, h* Q( r/ J1 m; q5 b
% \4 ^' L* j5 Z# F, k& R
//#=============================================================1 D1 p( t( _5 f1 G: }" Z
4 w0 z- ]* x0 {" r
double ARCTAN2 (double y, double x ). A; Z8 L3 s- G/ M" f: d! s
1 k: T" m$ c- Z. a
//#=============================================================
- g) m$ h" A; L/ ?9 `
8 p; q& W" P3 ` L5 x: |
{
3 J# ~( c& Z' X$ A l* W( ?
( q- ]4 }& W1 B! f- b; U+ G
double ang;
! Z' F8 b- J2 g9 ~& H
" G) z$ h6 Z& P6 `# U5 i
if (EQ_is_zero(y)) {. F# Z X# }2 q7 B
# G" v6 J$ k$ B, | f
if (x < 0.0) { return (PI); }$ j1 l- S( C4 _8 w. N) I
$ c ^! X5 w3 N- D. N
return (0.0);7 ^: {. `& `( R7 s7 i! f
6 u1 z$ w; i, W1 y
}, q; M7 h- [. k, X( R$ H5 s( i) h: i
" W) P% v" P) {/ u# x5 ^
if (EQ_is_zero(x)) {
( N4 l; a6 o r% l# H
" q" H6 q; t7 Z& O
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }$ k0 g }! x d! t5 f5 B
S) N9 Z8 M7 p) ~0 _9 [
return(PI*.5);
" O. N; X$ @4 r2 M% m1 B( P
5 z: X G6 T7 S$ ?$ Y# A
}
4 _6 d& T+ N" x( r% z: n
/ ]7 F0 R- B8 S$ Y
ang=atan(y/x);
- E& s" D/ ~* O* }4 R6 B" o
$ H: O. G3 W/ f) M( F3 t) S3 S- d
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
& D6 U4 x3 }( v; }" y1 [! [
" a: ^/ w" r$ y
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }$ R4 o1 d7 ?" P# {, [
+ L& f' T6 w7 _: I+ o
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }6 i$ u" g$ H" {! W9 Q
" [6 u- A3 j. y1 e3 ^, ^
return(ang);
1 Q: e' J: p/ g' M
$ ]7 W: E7 J/ z, t% C5 n5 B
}7 V/ O3 c. j$ E' B& i6 \9 }+ G. Q
, ?, j( r: P) l9 c
//#=============================================================
3 }9 ]: D! S; f6 R$ o
, U" g* k% `- T7 R6 D! ], |
double CheckConst ( double angle, double constvar )* W5 m5 H* z6 f
3 r3 _. X1 u5 r+ ~8 F* ]# A& y
//#=============================================================" o% @8 \( F& W& Y% I& L- P
Y5 q. O8 S) S+ V$ I$ ]! L8 R# J
{4 {. Y/ u$ l- R- t
( w' _2 S+ \: o# u5 l* G0 v/ |
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }! g3 z! z/ R# L& w0 {
7 e) j/ u' q) e) v
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
- Y+ `( o; z! P7 q- E
/ p, r- q" d9 A6 J' \, S
return (angle) ;
# ^# U" s( ~3 K. c4 {
4 r, T0 U/ b; w; T- H+ m
}. [/ ^: ^% l5 x" K& A" k
1 P+ s3 ]3 K8 x+ D; }
//#=============================================================
V# u1 x4 M9 Z y( L/ Q
6 S; ?( V( y( J. b& a; h+ d; |
double Check360 ( double angle )
" x/ H' D" r4 t) q
1 g/ j& V5 T* }9 ?8 ~4 R' @
//#=============================================================3 w) I* D6 d/ \1 C) P) s4 d1 {
. z) u; a2 T4 i6 v4 g1 n
{
0 z) ?. n2 h5 w2 K( N& c
8 `7 j: g3 G" M E' ^4 j
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
6 |' v R( b" ]; P; H) j
5 [/ x$ Q G) _& C: g/ Q
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
; U" }3 Q2 B0 M2 R5 I' W
4 X7 N: ]% E. m. H8 V& B5 M; n5 Q! D$ z
return (angle) ;
" N) V6 i9 Z8 Q/ s
* _ F3 h$ y) i! ?6 v% x/ V
}0 _8 r6 ?; e& M h" H
" F: |. T* R: n
//#=============================================================9 g( t t- O9 d9 N' c
9 j; O) g: ?5 I ], c
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )6 P8 q) F: t7 {! l9 C7 ~
1 v" I6 j* d* D- X/ t3 O# t0 Q$ J
//#=============================================================1 J* g, i% w" A( c, m$ I
L- k; R5 i3 r; C- N
{# v1 G# s" E+ g+ ~/ G% r( ~, V
6 M$ i4 N# `& f1 ^! }1 {
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
3 @2 H! J8 U' N# v
& m2 e! l" J% ?' q* T' ]8 U
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }0 N& _% l. b# _! B* a( g t
, f8 w8 {( b+ G& r" E' n2 [
return (angle) ;
- V5 q' x: m2 l5 u
' [2 _$ J' L- ^
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);4 o2 N& w# Y0 Q/ f. [
* U% A5 n8 N7 I0 d# \
j=0.; B1=0.; B0=0.;
0 `. X3 ?9 a1 z- s; H& @
0 Z7 |4 n' Q* n# r8 Q1 e
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
( o* M7 O& G; f5 @) Y
& F$ q* h. w) y$ h" a2 u9 C% ^7 o
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
5 @) a* S7 N/ V# L: M
_9 T4 `! `6 D4 s( b+ d
}
$ d6 e L! |( f" k$ a% }
" g% f( q0 J1 E4 k6 V) a3 G/ ~8 e
if (EQ_is_lt(i,0.)) {8 W y! o w' D& {
; ]1 `1 G, }/ _- n b
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
0 x8 c6 s I0 d# [6 S5 h5 ?
! p9 ?, b3 Y2 a0 H9 [" [8 W
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
+ {* c# f# q0 E6 F
7 B" R, M( x0 k, ]9 z- h' s3 t
} else {9 u7 H2 O- K9 N" J( M/ Z0 v, [
" n- r+ l& j" l" L- V- m( P
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }9 V( ]* M6 ~4 k' i
/ T3 v" ^7 g# J7 k' i
B1=2.*PI+B0 ;0 K- J# M" i6 A4 w( P7 [1 E
7 l# U# ` Z& w; E6 W$ a8 \7 H
}% O6 _ O; I7 G a B( R- S X t
3 `$ @6 n8 u0 u" a) y
}8 e2 _* ^8 G. @! ?% D
8 W# m3 ?6 T- w0 c% J* j
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
! a$ r3 @% }& n' C% q: `
# h$ W, u; d6 O! i6 V
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
" g7 O2 i7 F% ]) c/ v( W8 w7 f% L. v
% u# `' L8 O2 G J" K+ q% Z
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;+ N* X5 X* k f/ p
7 k# d) W! F5 c) v* C
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;