APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);1 f1 a, D3 x# h6 I
int EQ_is_ge (double s, double t);% p& [+ c+ I8 t% K4 Z
int EQ_is_gt (double s, double t);
% D! Y9 o4 C* b" `
int EQ_is_le (double s, double t);
^2 R4 z% ]8 u/ }' P, G# S
int EQ_is_lt (double s, double t);
7 V; g5 m& q0 Q, v( t2 a9 Z3 ]" W* i* J
int EQ_is_zero (double s);
$ s2 _$ g: R/ k/ c+ [; G
//=============================================================; T* q) F1 Z2 q, t7 c* [1 t) i
double ARCTAN1 (double y, double x );
, V+ k3 I7 q, B
//#=============================================================( A5 @$ | K' ^5 f0 l: _* M8 d
double ARCTAN2 (double y, double x );) d8 E% Q$ K7 A2 ?* N1 r; g
//#=============================================================( q5 ?: Y- i1 Y7 _+ u& t
double CheckConst ( double angle, double constvar );3 X C- r6 E. I1 P9 f1 R. h; ]2 j% z* g
//#=============================================================
% V) w x U3 F/ |+ x7 H
double Check360 ( double angle );: y5 D& }3 R2 `7 m6 W
//#=============================================================! H$ |, m, J7 d$ r) N5 v; L
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );; I( {' b$ c- X, x7 x
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t) P: }6 C0 r) e: o7 A9 k% m& S$ L. S
8 D y) T# {. A# y' a! j G* P
{
# ]# Z4 O8 X( z
7 C+ Y/ s. ~% v
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }, K8 |" O- k: |* G6 Q: B3 z
3 \ g! K9 [$ T0 H/ @4 h5 o$ B
}! s" E* }) M' ?3 g+ U; I u8 n
e H& V# H* A, y9 A) V- [( }
/***********************************************************************/
, H) Q. h0 n# H: G
3 b0 D I9 I- P- e j4 t+ p
int EQ_is_ge (double s, double t)5 {/ k! z; g0 f+ U
, @7 y" B3 D6 y* t
{7 Z6 B+ _% K: A& s
$ i' y$ K8 V8 h4 c7 I
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }# H5 l @: y' r8 B# ~3 r6 `" t
+ a" T* p+ ]( T# }( h2 U# V
}5 C( D7 B0 x2 k4 F' O
6 `: `* C/ G4 N$ s9 x
/***********************************************************************/' f5 E* f4 O& v7 m1 s
) c; h$ l3 G5 _9 y1 o: n9 @
int EQ_is_gt (double s, double t)
% t9 `: } p( Y+ E
; g/ V4 [. \4 y
{
/ a! F/ c, t7 k; T, f) B i
1 Q6 z$ u* B5 E- ?6 `
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
4 U* C, Y8 f7 z8 P/ @
& ?' v+ f/ C6 w
}
' a# ^3 n' ?" F/ O! M! E3 ~4 C
: ?0 D+ p6 j, t( b
/***********************************************************************/0 ]6 c. h9 u% S) @8 r' w
1 ~4 _, ?" b! U% A2 _8 u% `
int EQ_is_le (double s, double t)
, c$ w5 r9 G% X' ~6 ?
9 U# p$ A# c. n( f$ p& M
{
# E) B; _7 `4 n. T$ V4 N* E& L
' b P# e8 C I& a/ D
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }7 g& y7 N4 p$ t9 t- E, b2 J
3 I8 f5 O- `" c5 [ h; X# e$ j) L
}
3 ^# v5 f H. _7 `5 x
; G; J3 V, q" O( I
/***********************************************************************/
& E; p; b) }* e: m4 ?
& ?$ Z, `3 ^2 x( p" j
int EQ_is_lt (double s, double t)
( ?- j; h4 g% G/ {
; P8 P$ h$ |/ r+ o8 ~- h
{
2 z$ |/ k) s u4 S0 p; C! n9 ]
M9 {( K0 g# z
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }$ G. {: j+ X7 d% [8 O- i
: g0 B8 i. A3 |4 U* f; J
}' K, c8 p$ @; ]! J, Z
x: L) G& V6 ^0 p, ~
/***********************************************************************/: l6 u, f2 [! L) z( ]
- } ?" W' F' |' E' ~
int EQ_is_zero (double s)6 b: q4 ~% i4 D6 P0 L6 ?9 B" }
2 Q6 `* N9 J" o! M5 N
{2 O y, k5 p+ c! `' p
8 j6 |5 \8 V9 d Z2 l
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }6 `5 _- U& m' y4 P$ q/ b
1 R$ F/ V3 K2 r- t& m
}- p& S0 ~ ?+ k6 E5 ]$ [ n
. b" X5 Q" [, l8 A- |2 E3 e( K3 \
//=============================================================
/ x( X) K" Z" V" g" _) K
% O. S4 ~) b# e- r7 Y. Q) \* p
double ARCTAN1 (double y, double x )
5 f2 S5 \4 ]+ _! x( v: Z+ [
( |, t* T: P3 A# i! `; e6 f
//#=============================================================
' f$ y2 v7 C6 \
0 {$ b1 s7 r- P
{
' m" Z9 J& P( h8 e) {
$ S4 g1 `: A7 @
double ang;
: ?* R' ~% H/ X( z" A: m, k
' }( z6 O3 n! B) Y5 q/ S* h
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
% |5 q+ S! D- F* ]
* Q8 `$ G( s3 u3 |+ J2 E2 d2 d4 D
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }4 U( i5 C* C3 | _* O
$ ?7 U% `/ W# v
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }; J8 q2 T s- Z: D6 P
0 i3 N. Q- s( Y# g7 j$ D
ang=atan2(y,x);( U3 s9 Q3 g5 g( y
2 m7 ?5 g! Q" E; ]
if (ang < 0 ) {
- c& }3 |- J- e9 G6 _) T
1 ?' x8 [1 I+ [4 u4 U" M, u. H
return(ang + PI*2);" O$ ~$ k7 G/ H* g' E
' c6 Q# c' h& t! K- i: d; F4 J6 x
}- ^( e8 v7 [' `! N$ X) q
1 ?! m3 C- ~; u( v1 L, o/ B* Y
return(ang);9 a, D5 f# F* o( q6 e
8 ?1 b6 p; ~# G. O0 p7 L: e
}4 i; m4 i, o& r$ q/ l+ s2 N4 B
% i k; }+ n; l; L
//#=============================================================
) _& Q5 m: _$ L. M* ?/ L |
$ }3 R& [2 ~8 H. o
double ARCTAN2 (double y, double x )* C3 k2 L9 F! s( h9 i0 ~6 i9 A9 ?
% r4 P1 t2 @1 S5 s$ ~6 r
//#=============================================================# Y* N* B8 @. h7 R+ x' K
# Y- a' S5 S- T! m* t
{
/ _5 |4 K2 w6 s
0 G# {+ P1 A# @, e9 x2 U! x' q- E
double ang;
3 l. c$ `7 K* }" y8 g$ l
3 }2 A6 E, e( Y7 f/ Q0 e: g1 O
if (EQ_is_zero(y)) {% u5 I/ Z* F2 U# W7 H6 D. s
: s1 F5 A9 ^5 w% N; U
if (x < 0.0) { return (PI); }
6 s& k5 O7 M' W
: k( [7 y9 \+ Y2 ^9 }
return (0.0);& L/ j" h8 y3 H) { [; F" U4 S
}& V' f0 _! g# {. y; ^2 Y
9 D6 A5 a* U4 l" N
if (EQ_is_zero(x)) {
2 V$ V- G; S/ I' | P; K9 y
- `% x3 ?. Q/ p/ d8 S: Z6 V, a
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
4 a8 Q' i8 V1 Z0 X5 J# Q+ G# A2 D
0 a! p6 n7 L( @
return(PI*.5);5 C8 K7 o! L n) w: g8 j& L
0 H9 o8 w# ]4 n+ x* P* ~ r
}
, S5 p3 a6 M4 _
9 w2 l3 s& D0 F# o5 |2 `- ~
ang=atan(y/x);7 z! e% k0 b8 l6 q- G9 J% d' g
! w) y/ ~: }) z' {- A3 Z
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
: \3 O6 f7 w7 B& L2 G% W& [
* c' A3 n# U. l
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
7 h" H$ M/ U7 \/ F
- M$ k0 J2 o: E* b/ V
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }* K2 U: ?* `: q) ?! l3 G0 N$ F. y
( R$ N. K) e! J9 k5 V
return(ang);7 ^% v- s. o9 {% I2 Y' V
/ J$ P& c0 V* _; Q5 `
}
4 ~1 r6 v/ ~: W( V" @
* f" a9 ?% D* \; n+ \. b5 S! y
//#=============================================================+ ]1 T/ L- Z6 o7 _
1 J+ n% i4 A. L L+ s0 ]" k
double CheckConst ( double angle, double constvar ). I1 }6 Z3 b& t1 {
1 ]/ g6 [2 G5 ?' L' D* g
//#=============================================================4 A: Z, }8 B0 d) b
6 p4 t' p, a) `
{
# q, P8 d0 m% T( ^: X8 ~
4 I& ?7 W0 d, d$ {+ e* f8 u6 f
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
1 f% o0 R8 Z- u( w" b# D" _1 W% E
0 [! n( B% s; w! z
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
) t! M8 r! S' a7 A8 \
, r8 t) h" U2 x4 v. R4 }
return (angle) ;
! l7 q0 g8 H1 N0 j, L3 k
: R$ q; F b( H+ ^# `
}4 i7 y. }; ?3 ~( @: S
% T# T: T$ o) X9 M. e6 j: U+ p5 o5 W
//#=============================================================
7 {( t8 [( U% U0 Z) X
- W+ \/ y& _; ~4 z. J: j2 N
double Check360 ( double angle )5 z9 }! Y' T a, G3 B) e
% C: q' e! P0 d2 ], z
//#=============================================================* q) |1 R* h' j7 d& r$ L
. @+ x7 U& h7 F3 a
{4 b- `4 c9 a# n' h" A/ h
9 y6 d: d! [- U: F
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }; B n8 C @% C: x' T, `3 M2 \$ P
. Q" M2 E+ j4 c" f6 I
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }) H _; q5 e+ G% G
; Q% G- _0 [$ O" h: e/ x V; Q6 E
return (angle) ;/ y, B0 \* X2 m# ]; ?$ g' M
w& Z' }; q% P3 ?: A
}+ R+ i9 X ?. |2 S; @
: w% a# y+ F$ X0 d1 B
//#=============================================================' l4 I) p! m# |: Q. t/ B: l, w
6 W$ Q( p. s6 e: `; a; T
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
3 {5 m @8 W8 x
) u# I0 x- X! M2 p6 }: L
//#=============================================================% s. q1 i1 c. V7 ^! w3 \. z
" O: N f: k! w3 q, k+ ^* m
{
" m" Z" y4 S* ]' d: p
2 P" w2 E! v0 O1 C3 v
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }2 @/ S3 A, J: e! G6 G8 _
9 e1 x8 U6 H3 J- {4 v- e
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
, c3 B5 i) C4 g' H9 Z
' }' p* n/ a# |& G
return (angle) ;
* [: j& O: I' M/ p
* l$ {9 r- ?+ z. a9 P1 o! ]
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);' n5 U4 u8 m( a4 C' L
# Z( p1 u# f7 I' V/ ]2 G- p2 _! n
j=0.; B1=0.; B0=0.;
# G3 I) Q. J( U D$ \
8 k$ k: F2 ~4 N3 ]2 o$ y/ y$ M1 W
if (EQ_is_ge(i,0.)) {8 @% Q0 E% N! _+ }1 H3 V& `7 `
+ {% o( X- i4 Q+ ~( }
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
/ e3 l& _0 P( V# J2 X
- {) G W* h2 N" Z1 v/ p
} h- o2 D2 a+ A
8 _2 r0 ]( f: S( b! ^; d7 q
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
: L8 k1 c y: G7 r% h2 V
! k4 D# I4 U c# n. z
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
~- |( e5 |! w1 b8 ~
n+ ?6 j! o7 O7 u! t0 z1 O
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
; p4 b( Q, r0 {$ R8 }- R
O% f7 \) l k4 e/ V9 x
} else { o' n% D6 e; x* d0 z1 N# _( t
1 N" S! V M5 C& u
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
. C: Z+ j2 O+ i" D% n( A8 w( C8 I. }
. q% V" V; p/ D& P; {0 W
B1=2.*PI+B0 ;
) ?! q; M" j! m7 F3 l- G
! D B4 D+ v$ R0 f2 P( B2 E" v
}
; t2 K! N% {5 c
9 p( m' Y' p; V
}
& |- v6 q& T) F1 _+ X K7 }6 W" b
/ F1 X6 U( {) W" ~4 _1 j; ^ x: N
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
$ G2 v5 V8 [* z
. ?1 a# u8 S9 T. O9 E4 i
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));# M8 ]0 R- I5 `) A0 r
0 T# s% ^$ W ~8 K
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;+ a& m! F9 a% t- Q; ^' _
+ r7 ~, O8 B) x T
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;